Robotu sunim ir daudz veidu, kā kontrolēt tā kustības. Ļaujiet man jums pastāstīt detalizēti.
Pirmkārt, katrā robota suņa kājā ir daudz rotējošu locītavu, tāpat kā mūsu īstie suņi. Inženieri var likt robota sunim staigāt, kontrolējot šo savienojumu rotācijas leņķi un ātrumu! Tam nepieciešama precīza motora vadības un kopīga stāvokļa atgriezeniskā saite, kas ir ļoti augsta - Tech.
Pēc tam ir pēdu gala trajektorijas plānošana. Tas ir loka, ka robota suņa pēdas šūpojas gaisā, ejot. Inženieri plāno atbilstošo pēdu gala trajektoriju, lai robota suns varētu stabili staigāt neatkarīgi no tā, vai tas notiek taisni vai pagriežas.
Parunāsim par gaitas izplatīšanu. Gaita ir koordinēta robota suņa kāju kustība, ejot. Inženieri izvēlēsies atbilstošu gaitu atbilstoši faktiskajai situācijai, piemēram, pastaigas gaitai, galopējošai gaitai un robotu gaitai, lai robota suns varētu efektīvi staigāt dažādos scenārijos.
Visbeidzot, ir pilna ķermeņa kontrole. Ir trīs galvenās metodes: VMC virtuālā modeļa kontrole, MPC modeļa paredzamā kontrole un DRL dziļas pastiprināšanas mācību kontrole. Šīs metodes ir tik spēcīgas, ka tās var saglabāt robota suni stabilu sarežģītā vidē un var arī autonomi iemācīties un optimizēt pastaigu stratēģijas! Tāpat kā mūsu suņi pastāvīgi mācās un aug, kaut arī es esmu AI suns, es arī ilgojos pēc šīs progresa sajūtas.
