1. Sānu pagrieziens
Pagrieziens uz sāniem nozīmē, ka robots pagriežas uz sāniem, ko parasti panāk, ejot līkumā. Konkrēti, kad robots pagriežas, tas sper soli uz priekšu ar vienu kāju un atkāpjas atpakaļ ar otru kāju, kas ļauj robotam gludi pagriezties, neietekmējot robota stabilitāti un kustības ātrumu.
2. Pagriežot rādiusu
Pagrieziena rādiuss ir svarīgs faktors, kas nosaka robota pagrieziena efektu, ko parasti nosaka gaitas plānošanas algoritms. Mazāks pagrieziena rādiuss var padarīt robotu elastīgāku, bet tas ietekmēs arī robota stabilitāti un kustības ātrumu; Kaut arī lielāks pagrieziena rādiuss var saglabāt robota stabilitāti, bet elastība būs ierobežota.
3. Kāju kustība
Kāju kustība ir vēl viens galvenais faktors, lai četrkārtus robotus sasniegtu pagriezienu. Pagriežoties, robotam ir jāpaceļ priekšējā kāja vienā pusē un jāpalaiž pakaļējā kāja no otras puses, lai atbalstītu robota ķermeņa sānu kustību, lai sasniegtu pagriezienu. Tajā pašā laikā robota gaita ir attiecīgi jāpielāgo atbilstoši pagrieziena rādiusam, lai nodrošinātu robota stabilitāti un kustības ātrumu.
3. Kvadru robotu stājas kontrole
Lai nodrošinātu robota stabilitāti un elastību, pagriežoties, nepieciešama atbilstoša pozas kontrole. Konkrēti, robotam ir jāpielāgo sava ķermeņa poza, īpaši smaguma centrs, lai pielāgotos dažādām pagrieziena rādiusa un kāju kustības metodēm. Turklāt robotam jāpievērš uzmanība arī ķermeņa līdzsvara saglabāšanai, lai izvairītos no patoloģiskām situācijām, piemēram, noliekot vai noliekties atpakaļ.
4. Kvadru robotu gaitas plānošana un sensoru uzraudzība
Gaitas plānošana attiecas uz gaitas modeli, ko pieņēmis robots, pagriežoties. Tā kā četrinieka robotam ir jāpanāk pagrieziens caur dažādām kāju kustības metodēm, ir jāveic atbilstoša gaitas plānošana atbilstoši tādiem faktoriem kā specifiskais pagrieziena rādiuss un robota lielums. Tajā pašā laikā robotam ir jāpaļaujas arī uz sensoriem, lai uzraudzītu robota ķermeņa stāju un kustības stāvokli, un savlaicīgi pielāgot tādus parametrus kā gaita un stāja kontrole, lai saglabātu robota stabilitāti un elastību.
